esp8266~获取mpu6050六轴传感器数据 [可在此基础上做wifi平衡小车]

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1. 前言

  上周查看esp8266 github上面有没有更新外设SPI驱动,可惜还是没有,关于SPI驱动乐鑫是放在sdk 3.1版本更新了。但是看到了之前一直找的hw_timer硬件定时器,乐鑫更新维护的速度还行吧。
硬件定时器
于是又顺便看了下i2c的demo,居然发现新大陆,因为当天技术交流群里有人讨论mpu6050六轴传感器制作平衡车,好奇就买了个传感器来坐下实验顺便再熟悉下I2C。刚开始把demo编译烧写进去之后跑飞了,如下提示:
i2c启动失败
出现上面的错误很懵,找不到是哪里的问题,又回去看了一下对应的README,先是对照的看了下log,发现启动时GPIO 14 2 配置和 它的不一样。于是更改代码打开了使能,但还是跑飞了。

conf.sda_io_num = I2C_EXAMPLE_MASTER_SDA_IO;
conf.sda_pullup_en = 1;
conf.scl_io_num = I2C_EXAMPLE_MASTER_SCL_IO;
conf.scl_pullup_en = 1;

2. sdk提issues

  考虑到实际开发中i2c未连接的情况,于是向乐鑫 github 3.0sdk提了一个issues

当i2c未连接时,8266启动时跑飞了,串口打印如下:
�[0;32mI (16) system_api: Base MAC address is not set, read default base MAC address from BLK0 of EFUSE�[0m
�[0;32mI (315) gpio: GPIO[14]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 1| Pullup: 1| Pulldown: 0| Intr:0[0m
�[0;32mI (313) gpio: GPIO[2]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 1| Pullup: 1| Pulldown: 0| Intr:0[0m
ESP_ERROR_CHECK failed: esp_err_t 0xffffffff at 0x4023a121
file: "user_main.c" line 205
func: i2c_example_master_mpu6050_init
expression: i2c_example_master_mpu6050_write(i2c_num, PWR_MGMT_1, &cmd_data, 1)[0;31mE (352) ABORT: Error found and abort![0m

建议更改下驱动,当i2c接口未连接时,添加返回i2c未连接API。

3. 连接mpu6050六轴传感器

  关于6轴传感器就不介绍了,网上一堆资料,可以用来做平衡车、四轴飞行器。8266支持4路pwm,大家如果时间充裕可以在官方example基础上实现带wifi功能自己的平衡车,可以节省一颗MCU芯片、支持app无线控制,甚至我们都可以用天猫精灵来控制我们的智能小车。
正常工作时mpu6050模块绿灯时常亮的,下面是mpu6050正常工作的打印:

[0;32mI (325) gpio: GPIO[14]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 1| Pullup: 1| Pulldown: 0| Intr:0 [0m
[0;32mI (323) gpio: GPIO[2]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 1| Pullup: 1| Pulldown: 0| Intr:0 [0m
[0;32mI (340) main: *******************
[0m
[0;32mI (343) main: WHO_AM_I: 0x68
[0m
[0;32mI (357) main: TEMP: 26.75
[0m
[0;32mI (352) main: sensor_data[0]: -12256
[0m
[0;32mI (369) main: sensor_data[1]: 6470
[0m
[0;32mI (375) main: sensor_data[2]: -6790
[0m
[0;32mI (372) main: sensor_data[3]: -3323
[0m
[0;32mI (389) main: sensor_data[4]: 8
[0m
[0;32mI (395) main: sensor_data[5]: 248
[0m
[0;32mI (391) main: sensor_data[6]: -30
[0m
[0;32mI (408) main: error_count: 0
[0m
[0;32mI (508) main: *******************
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